Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій маніпуляторів з активними і пасивними приводами

Автор(и)

  • Мирослав Демидюк Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я.С.Підстригача НАН України

DOI:

https://doi.org/10.31713/MCIT.2021.39

Анотація

Розглядаємо маніпулятор, який під дією ак­тивних та па­сивних (пружинно-демпферних) приводів виконує цик­лічну тран­спорт­ну опе­ра­цію. Сформу­льовано загальну по­­становку за­дачі пошуку про­грамних керувань маніпу­ля­тора та параметрів пасивних при­водів, які за накладе­них (на рух і керування) обме­жень мінімізують за­да­­ний функ­ці­о­нал. За­пропо­новано метод побудови наближеного роз­­в’яз­ку зада­чі, який ґрунтується на парамет­ричній оп­тимізації. Уза­гальнені ко­ор­динати маніпулятора подаємо у виг­ляді су­ми ку­біч­ного поліно­ма та скінчен­но­го ряду за системою заданих ортого­наль­них фун­кцій із не­ві­до­ми­ми кое­фіцієнтами, що зводить ви­хід­ну задача оп­ти­­маль­но­го ке­ру­ван­ня до зада­чі неліній­ного про­гра­му­вання.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-11-21

Як цитувати

Демидюк, М. (2021). Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій маніпуляторів з активними і пасивними приводами. Моделювання, керування та інформаційні технології, (5), 122–124. https://doi.org/10.31713/MCIT.2021.39

Номер

№ 5 (2021): Моделювання, керування та інформаційні технології

Розділ

index

Ліцензія

Авторське право (c) 2021 Сучасні проблеми математичного моделювання, автоматизованого керування та інформаційних технологій

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Всі матеріали поширюються на умовах ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International License, яка дозволяє іншим розповсюджувати роботу з визнанням авторства цієї роботи і першої публікації в цьому журналі.