Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій маніпуляторів з активними і пасивними приводами

Authors

  • Мирослав Демидюк Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я.С.Підстригача НАН України

DOI:

https://doi.org/10.31713/MCIT.2021.39

Abstract

Розглядаємо маніпулятор, який під дією ак­тивних та па­сивних (пружинно-демпферних) приводів виконує цик­лічну тран­спорт­ну опе­ра­цію. Сформу­льовано загальну по­­становку за­дачі пошуку про­грамних керувань маніпу­ля­тора та параметрів пасивних при­водів, які за накладе­них (на рух і керування) обме­жень мінімізують за­да­­ний функ­ці­о­нал. За­пропо­новано метод побудови наближеного роз­­в’яз­ку зада­чі, який ґрунтується на парамет­ричній оп­тимізації. Уза­гальнені ко­ор­динати маніпулятора подаємо у виг­ляді су­ми ку­біч­ного поліно­ма та скінчен­но­го ряду за системою заданих ортого­наль­них фун­кцій із не­ві­до­ми­ми кое­фіцієнтами, що зводить ви­хід­ну задача оп­ти­­маль­но­го ке­ру­ван­ня до зада­чі неліній­ного про­гра­му­вання.

Downloads

Published

2021-11-21

How to Cite

Демидюк, М. (2021). Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій маніпуляторів з активними і пасивними приводами. Modeling, Control and Information Technologies, (5), 122–124. https://doi.org/10.31713/MCIT.2021.39

Issue

No. 5 (2021): Modeling, control and information technologies

Section

index

License

Copyright (c) 2021 Modeling, Control and Information Technologies: Proceedings of International scientific and practical conference

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

All materials are distributed under the terms of the Creative Commons Attribution 4.0 International License, which allows others to distribute the work with attribution to the authorship of this work and the first publication in this journal.